История музея космонавтики в Калуге начинается в 1936 году. Спустя год после смерти выдающегося ученого был создан вначале дом-музей Константина Эдуардовича Циолковского (он и сейчас входит в состав большого музейного комплекса, куда ещё входит и Музей-квартира Циолковского в городе Боровске Калужской области, а также Дом-музей Александра Леонидовича Чижевского). Затем началась война.

На некоторое время о комплексе забыли. Строительство музея космонавтики продолжилось уже после 1945-го года. Здание, в котором сейчас располагаются основные экспозиции, строилось специально для музея, что само по себе является большой редкостью. Первый камень в фундамент здания заложил 13 июня 1961 года Юрий Гагарин. Музей открылся для посетителей в 1967 году. В 1979 году он получил статус научно-исследовательского учреждения, а в 1993 году Государственный музей истории космонавтики имени К. Э. Циолковского был отнесен к крупнейшим культурно-просветительным учреждениям, имеющим особенную общественную значимость.

В залах музея можно познакомиться с отечественной историей практической космонавтики, от первого искусственного спутника Земли до современных долговременных орбитальных станций. Кроме этого, здесь выставлен оригинал дублирующего ракето–носителя «Восток-1» гагаринского старта и много чего ещё интересного.